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本文摘要：1.1 工业机械人系统的组成华数机械人系统包罗以下四个部门组成：§ 机械手臂§ 毗连线缆§ 电控系统§ HSpad 示教器1.1.1 工业机械人组工业机械人组全称是“工业机械人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。华数机械人有两个运动组，划分是工业机械人组和外部轴组。 “轴”在这里并不是指工业机械人本体上某一根物理轴。
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1.1 工业机械人系统的组成华数机械人系统包罗以下四个部门组成：§ 机械手臂§ 毗连线缆§ 电控系统§ HSpad 示教器1.1.1 工业机械人组工业机械人组全称是“工业机械人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。华数机械人有两个运动组，划分是工业机械人组和外部轴组。
“轴”在这里并不是指工业机械人本体上某一根物理轴。在控制系统层面上，轴被视为电机、驱动器以及部门软件的组合，如下图 2：每一根轴都有一组由系统预先界说好的属性，这些属性可以用于盘算位置（或速度）指令、监测位置（或速度）限制等，控制器将运动指令发送到驱动器，驱动器就可以据此控制轴的运动。
与之对应，运动组其实是一种数据工具，能使我们控制多根轴同步地完成运动。运动组也有众多预界说好的属性，用于对组的运动情况举行控制。我们在示教法式中经常会写出类似于下面的代码：MOVE ROBOT P1这里的 ROBOT 实际上就是一个运动组，即工业机械人组1.1.2 选择外部轴组如图 3 右侧为点动运行指示区域。
默认情况下，显示的是工业机械人组的枢纽号（A1、A2、A3、A4、A5、A6）。点击其中任意一个图标，都市显示运动组选择窗口。选择外部轴组后，将显示组中所对应的名称，如 E1、E2，按下右侧对应的按键即可运动对应的外部轴图 3在法式中运动外部轴时，需要选择外部轴组，且外部轴暂时只能使用 move指令，不能使用 moves 指令，点击“ROBOT”一栏，将弹出运动组选择下拉框，选择“EXT_AXES”，然后记载关机即可，如图 4：1.2 工业机械人坐标系1.2.1 常用坐标系在示教器中，共有四种坐标系可以选择，说明如下：(1) 轴坐标系：轴坐标系为工业机械人单个轴的运行坐标系，可对单个轴举行操作。
(2) 世界坐标系：世界坐标系是一个牢固在工业机械人底座上的笛卡尔坐标系。(3) 基坐标系：基坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。默认的基坐标系与世界坐标系一致。修改基坐标系的值后，即将基座标系举行了偏移和旋转。
(4) 工具坐标系：工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的事情点中。默认的工具坐标系在法兰中心点上，挪用了一个工具坐标系实际上是将工具中心点从法兰末了移动到工具的末了。
世界坐标系、工业机械人默认坐标系、基座标系、工具坐标系的关系，以图 5表现为：。
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